Cada 200 años la diosa se reencarna para prevenir que el mal asole la Tierra y poder dirigir a sus guerreros. La historia gira en torno a cinco personajes principales: Seiya el caballero de Pegaso, Shiryu el caballero del Dragón, Shun el caballero de Andrómeda, Hyoga el caballero del Cisne, e Ikki el caballero del Fénix. Todos los caballeros llevan una armadura forjada en los tiempos mitológicos, que han de conseguir después de años de entrenamiento, y sólo si están designados a llevarla bajo la protección de esa constelación. El poder de los caballeros reside en su cosmos, la energía que les proporciona su fuerza y sus poderes. Estos cinco personajes principales deberán vivir toda una aventura para poder defender sus ideales, sobre todo la amistad, siendo caballeros de bronce, el primer nivel que consigue un caballero, hasta enfrentarse a los mismos dioses como Poseidón o Hades.